汉晋时代即有走马的记载。走马由静止到快跑，步法基本没有改变，步幅与步频间产生变化，骑手的重心、身姿基本没有变化。自两岁起，自牠从马群里分离就单独在特别的马厩里，马槽是不断加高迫使马时刻扬起头。如此培养的马能昂首挺胸、前躯高大。马粪一般不每日清除，四蹄能长得丰圆饱满。如把粪除掉会长成驼蹄样扁片。样子难看也跑不出远路。到放松时必把马拉到厩外，不使粪尿沾身。到三岁后四蹄钉掌开始正式的驯练。
蒙古走马分；海日查格吉扰、德古日吉扰、赛布日吉扰、塔拉吉扰、胡日顿吉扰五种，胡日顿吉扰指快走马。马交叉行走有两种；通西业指－马右前腿跟左后腿同时往前走，左前腿跟右后腿并行、走马式指－左前腿与后腿并行跟右前腿与后腿并行。海日查格吉扰为比小走稍快的属马天生步法的走、德古日吉扰为赛布日吉扰跟海日查格吉扰的训练基础上练出的步式、再训练比德古日吉扰步式还快的可比赛的称塔拉吉扰。塔拉吉扰再经训练阶段马四肢间距离均衡的成为快走马胡日顿吉扰。蒙古走马分三类；大走、小走、赶路小走。其中大走与奔跑相当、小走与大步颠相当、赶路小走则有小碎步、破对侧步小走、小走式慢步、大步疾走、普通快步走、套步小走、慢步狼行走等十多种步伐。蒙古的乘马可赶路小走被视为步伐完美的骑马，而不会赶路小走的则视为最笨拙的驽马。
走马的步态分成三阶段。最开始驯练的是四方步态，处于低级阶段。有的马经过驯练能突破这个阶段，四只蹄子连起来成为平行四边形称错落步态，处于中间阶段。最佳的走马是流水步态，蹄迹是两条直线。此走马跑起来像飞，身后可见十三朵溅起的蹄花。
据元代文献记载术剌阿塔思为种特殊的马。术剌是蒙古语的音译，此种马匹要经过专人特殊训练，行走方式特殊称对侧步马、蹿行马为昂贵的不可多得的良马。训练这种走马的人称拙里牙赤。元代在各地驿站中配备这种马匹提供给重要使臣使用，诸王使臣、番僧等人却越级挑选滥用蹿行马，对驿站秩序造成很坏的影响。
《大元马政记》记载毛色名称：黑玉面马、五明马、桃花马、黑花、赤花、赤玉面、栗色玉面马等。元代本《老乞大》、《至元译语》鞍马门中记载近三十种马的称谓。
元代对马的称谓已相当复杂，元《秘史》中蒙古语记载不同马的叫法；骟马－阿黑塔、从马－可团勒、马群－阿都兀、马匹－兀剌、儿马－阿只儿合等。仅马的各种走法蒙古语中也有非常复杂的名称。《秘史》中记载马匹不同走法；快速奔跑走马－朶卜秃勒周、点着之意小跑－合塔剌周。驿站中的马匹存在优劣之别，乘驿的使臣势必会挑选良马，甚至会给驿站的管理带来影响。阿塔赤为专门管理骟马的人员。
朮剌、住剌为：马在行进时一步举右侧双腿，下一步举左侧双腿，如此小跑前行。专指具有这种特殊走法的马匹现对这种马一般俗称“走马”，民间对行走技术良好的马称“有走儿”。
“走”是骑术上的专门术语；指一种同侧两腿同时并举的快步溜蹄走法。不同于平常意义上的“走”，又不同于双蹄奔驰的“跑”。走马在骑乘时最佳境界就是在于“走”。蒙古走马是一种独特步法的马。
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